焊接變位機(jī)主要是以焊接環(huán)縫為主要工作的大型焊接設(shè)備，至今為止，焊接變位機(jī)是個相對比較年輕的產(chǎn)品。由于現(xiàn)如今制造業(yè)之間的發(fā)展水平還存在著定程度的差異，有許多企業(yè)的焊接工位上都還沒有配備焊接變位機(jī)。而且對于這方面的研究也不很深入。在這篇文章中，韋爾迪小編為大家主要介紹下焊接變位機(jī)的主自由度以及變位自由度的概念。

  主自由度

  在定程度上來講，假如臺焊接變位機(jī)，僅做直線運動，哪怕是三維的，也不可能改變焊縫的形態(tài)。這也就是說，變位運動是回轉(zhuǎn)運動，稱此回轉(zhuǎn)運動為變位機(jī)的主自由度?，F(xiàn)在我們來做這么個假設(shè)：在X、Y、Z直角坐標(biāo)系下，設(shè)有空間直線焊縫，繞Z軸可在360°范圍之內(nèi)回轉(zhuǎn)，且這個Z軸連同這焊縫又可繞X（或Y）軸在≥180°范圍內(nèi)回轉(zhuǎn)，那么，經(jīng)此變位的焊縫，便可變到船角焊位置進(jìn)行施焊作業(yè)。換句話來說，個焊口由兩個面的共線MN和夾角α組成，在上述兩個回轉(zhuǎn)范圍內(nèi)，經(jīng)恰當(dāng)?shù)幕剞D(zhuǎn)，便可使其共線 MN 與水平面平行，且這兩個面與水平面的夾角相等，各為α/2，即變?yōu)榇呛肝恢?。這句話就是是說，任何復(fù)雜焊件，只要裝在主自由度為個回轉(zhuǎn)和個半回轉(zhuǎn)的焊接變位機(jī)上，即可實現(xiàn)船焊要求。我們稱這種雙回轉(zhuǎn)式焊接變位機(jī)為功能變位機(jī)。

  變位自由度

  還有些涉及到用戶對于設(shè)備裝備的概念，和考慮到用于手把焊和自動焊的不同用途，選擇和設(shè)計焊接變位機(jī)時，除主變位自由度外，還要考慮增加些輔助變位自由度。

  另外，某些焊件，由于焊縫分布簡單，用個回轉(zhuǎn)自由度就可以解決焊件中大部分和重要焊縫的船焊要求，其余少量非重要焊縫，雖然，不能實施船角焊，但可以實施平角焊。這樣，為簡化設(shè)備造價，工藝上便考慮采用單自由度或功能退化的焊接變位機(jī)，即單回轉(zhuǎn)式變位機(jī)。根據(jù)使用要求，同樣也可以增加輔助自由度。例如，升降式和尾架移動式等等。

  還有些工位變位機(jī)，為適用于焊接工位的工藝要求，這種焊接變位機(jī)的某些自由度，與施焊無關(guān)。還有從工位設(shè)計和穩(wěn)定性考慮，兩臺或多臺焊接變位機(jī)合并設(shè)計，這樣就出現(xiàn)了多種工位變換和組合式多自由度焊接變位機(jī)產(chǎn)品。

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